Comparación de un Controlador Lqr Vs un Controlador Pid Implementados en un Helicóptero de dos Grados de Libertad Pivotado

Este documento presenta el diseño de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y un controlador LQR (por sus siglas en inglés Linear-Quadratic Regulator) para la implementación de los mismos en una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado. Para logra...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor Principal: Gonzalez Uribe, Christian David
Otros Autores: Perez Pereira, Miguel Ricardo
Publicado: 2016
Materias:
LQR
PID
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/11349/4020
id ir-11349-4020
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spelling ir-11349-40202020-12-10T19:04:40Z Comparación de un Controlador Lqr Vs un Controlador Pid Implementados en un Helicóptero de dos Grados de Libertad Pivotado COMPARACION DE UN Controlador LQR Vs ONU Controlador Pid Implementados En un Helicóptero de Dos Grados de Libertad Pivotado Gonzalez Uribe, Christian David Perez Pereira, Miguel Ricardo CONTROL LQR PID helicóptero 2DOF CONTROL LQR PID helicopter 2DOF Este documento presenta el diseño de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y un controlador LQR (por sus siglas en inglés Linear-Quadratic Regulator) para la implementación de los mismos en una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado. Para lograr esto, se implementó una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado y se seleccionaron los diferentes elementos que la componen para su correcto funcionamiento, con el fin de poder aplicar las técnicas de control en cuestión. Adicionalmente, se hallaron los modelos matemáticos que describen el comportamiento del sistema y se realizó la validación de los mismos. Posteriormente, se aplican las diferentes técnicas de diseño para los respectivos controladores y se observa el comportamiento de la plataforma con la implementación de ambos lazos de control. Finalmente, se realiza la comparación de los controladores para determinar su desempeño frente a perturbaciones. In this paper the designing of a controller PID(Proportional-Integral-Derivative) and a controller LQR(Linear-Quadratic Regulator) are shown. The controllers are implemented to control pitch an yaw angle on a experimental plataform of a small-scale helicopter 2DOF. At first, the experimental plataform of a small-scale helicopter was implemented, plus, the components needed for it were chosen. In adittion, the pitch and yaw dynamics systems are modellled. Then, the PID controller is tuned by the heuristic Zigler-Nichols method, and the feedback gains of LQR controller are obtained too. The comparison of the controller’s performance are shown. 2016-10-20T22:52:23Z 2016-10-20T22:52:23Z 2016-05-18 http://hdl.handle.net/11349/4020 info:eu-repo/semantics/openAccess Abierto (Texto Completo) pdf application/pdf
institution Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Gonzalez Uribe, Christian David
Comparación de un Controlador Lqr Vs un Controlador Pid Implementados en un Helicóptero de dos Grados de Libertad Pivotado
description Este documento presenta el diseño de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y un controlador LQR (por sus siglas en inglés Linear-Quadratic Regulator) para la implementación de los mismos en una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado. Para lograr esto, se implementó una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado y se seleccionaron los diferentes elementos que la componen para su correcto funcionamiento, con el fin de poder aplicar las técnicas de control en cuestión. Adicionalmente, se hallaron los modelos matemáticos que describen el comportamiento del sistema y se realizó la validación de los mismos. Posteriormente, se aplican las diferentes técnicas de diseño para los respectivos controladores y se observa el comportamiento de la plataforma con la implementación de ambos lazos de control. Finalmente, se realiza la comparación de los controladores para determinar su desempeño frente a perturbaciones.
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