Comparación de un Controlador Lqr Vs un Controlador Pid Implementados en un Helicóptero de dos Grados de Libertad Pivotado

Este documento presenta el diseño de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y un controlador LQR (por sus siglas en inglés Linear-Quadratic Regulator) para la implementación de los mismos en una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado. Para logra...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor Principal: Gonzalez Uribe, Christian David
Otros Autores: Perez Pereira, Miguel Ricardo
Publicado: 2016
Materias:
LQR
PID
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/11349/4020
Descripción
Sumario:Este documento presenta el diseño de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y un controlador LQR (por sus siglas en inglés Linear-Quadratic Regulator) para la implementación de los mismos en una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado. Para lograr esto, se implementó una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado y se seleccionaron los diferentes elementos que la componen para su correcto funcionamiento, con el fin de poder aplicar las técnicas de control en cuestión. Adicionalmente, se hallaron los modelos matemáticos que describen el comportamiento del sistema y se realizó la validación de los mismos. Posteriormente, se aplican las diferentes técnicas de diseño para los respectivos controladores y se observa el comportamiento de la plataforma con la implementación de ambos lazos de control. Finalmente, se realiza la comparación de los controladores para determinar su desempeño frente a perturbaciones.