Reproductibilidad De Movimientos Obtenido De Un Brazo Humano Para Ser Usados En Pequeños Procesos De Automatización
En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano. Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para sim...
Autor Principal: | |
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Formato: | Trabajo de grado (Bachelor Thesis) |
Lenguaje: | Español (Spanish) |
Publicado: |
2018
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Materias: | |
Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/10901/11724 |
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Vivas, Carlos Olarte Forero, Joe Sebastián Bogotá 2018-10-29T20:20:37Z 2018-10-29T20:20:37Z 2018 https://hdl.handle.net/10901/11724 instname:Universidad Libre reponame:Repositorio Institucional Universidad Libre En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano. Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para simular el comportamiento de este, los 5 GDL están movidos por servomotor mg995 que están unidos directamente en cada articulación y también sirven de unión estructural entre componentes. Se realizó la lectura de sensores y la manipulación de actuadores por medio de la tarjeta Arduino mega 2560 y se generó un código para almacenar las trayectorias y reproducirlas posteriormente. application/pdf spa http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Robots Circuitos de potencia Brazo humano Body movements Reproducibility of movements Human arm automation processes Controladores programables ingeniería Mecánica Automatización Robótica Circuitos electrónicos Mecatrónica Movimientos corporales reproductibilidad de movimientos Brazo humano procesos de automatización Reproductibilidad De Movimientos Obtenido De Un Brazo Humano Para Ser Usados En Pequeños Procesos De Automatización Tesis de Pregrado info:eu-repo/semantics/acceptedVersion http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa info:eu-repo/semantics/bachelorThesis S. Sagar, A. Singh, K. Sharma, and N. Singh, "Telemanipulation of an industrial robotic arm using gesture recognition with Kinect," International Conference on Control Automation Robotics and Embedded Systems (CARE), 2013. J. Abhishek, S. S. Chiddarwar, and M. V. Andulkar, "An integrated approach for robot training using Kinect and human arm kinematics," 2015 International Conference on Advances in Computing Communications and Informatics (ICACCI), 2015 Y. Ou, J. Hu, Z. Wang, Y. Fu, X. Wu and X. Li, "A Real-Time Human Imitation System Using Kinect," International Journal of Social Robotics, vol. 7, pp. 587-600, 2015. JA García, JI Llorente, GC Domínguez, "Non-uniform incrustation based on relevance analysis with reduced computational complexity: application to the detection of pathologies of biosignal recordings", Neurocomputing, p. 148-158, 2004. Show context AF Baena, A. Susin, X. Lligadas, "Biomechanical validation of articular movements of the upper body and lower body of the capture data of the movement of cinema for rehabilitation treatments", Intelligent Networks and Collaborative Systems ( INCoS)) 2012 4th International Conference on, pp. 656-661, 2012. Show the full text of the contextual view article: PDF (825 KB) K. Aitpayev, J. Gaber, "Creation of the human Avatar in 3D using Kinect", Asian Transactions on the fundamentals of communication and electronic media (ATFECM), vol. 1, no. 5, pp. 3-5, 2012. Show context. RILEY M, UDE A, WADE K, et al. Enabling real-time full-body imitation: a natural way of transferring human motion to humanoids[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2003. Proceedings. ICRA. IEEE, 2003:2368-2374 vol.2 OTT C, LEE D, Nakamura Y. Motion capture based human motion recognition and imitation by direct marker control[C]// IEEE-Ras International Conference on Humanoid Robots, 2008. Humanoids. IEEE Xplore, 2009:399-405 Dennis Herzog, AlesUde, VolkerKrUger. Motion Imitation and SCHAAL S. Is imitation learning the route to humanoid robots? [J]. Trends in cognitive sciences, 1999, 3(6): 233-242. Nathan D. Ratliff, DavidSilver, J. Andrew Bagnell. Learning to search: Functional gradient techniques for imitation learning[J]. Auton Robot 2009(27): 25–53 ARGALL B D, CHERNOVA S, VELOSO M, et al. A survey of robot learning from demonstration [J]. Robotics and Autonomous Systems, 2009, 57: 469- 483 http://www.esa-tec.eu/workspace/assets/files/1356_exostation-haptic-con51c74f56c26bd.pdf |
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En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano.
Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para simular el comportamiento de este, los 5 GDL están movidos por servomotor mg995 que están unidos directamente en cada articulación y también sirven de unión estructural entre componentes.
Se realizó la lectura de sensores y la manipulación de actuadores por medio de la tarjeta Arduino mega 2560 y se generó un código para almacenar las trayectorias y reproducirlas posteriormente.
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